Il obtient son diplôme de docteur en droit à l'université Lovanium de Kinshasa (actuelle université de Kinshasa) en 1961, devenant ainsi le premier diplômé en Droit du Congo. Déjà en 1960, il est membre du collège des Commissaires généraux, gouvernement provisoire mis en place par Joseph Mobutu après un coup d'état. Entre 1961 et 1965, Tshisekedi est le Recteur de l'Ecole Nationale de Droit et d'Administration (ENDA).
En 1965 , il participe au gouvernement congolais et devient ministre de l'Intérieur et des affaires coutumières du Président Joseph-Désiré Mobutu. Il prend part à la rédaction de la Constitution congolaise de 1967. Cette même année, Tshisekedi participe à la rédaction avec notamment Mobutu, du manifeste de la Nsele, créant ainsi le Mouvement populaire de la Révolution ( MPR) , parti qui deviendra ensuite le parti unique et le parti- état.
En décembre 1980, Tshisekedi et d'autres parlementaires rédigent une lettre ouverte à Mobutu, dénommée "la lettre des 13 parlementaires".
Avec douze de ses collègues parlementaires, il crée en 1982 l' Union pour la démocratie et le progrès social (UDPS) alors que la RDC, Zaïre à l'époque, est sous le régime du monopartisme. En 1990, le Président Mobutu décrète le multipartisme. L'UDPS en revendique la victoire et commence effectivement la lutte pour la conquête du pouvoir.
Entre 1990 et 1997, Etienne Tshisekedi sera nommé ou élu Premier ministre du Zaïre à quatre reprises. Il n'a pu diriger au- delà de trois mois à cause des conflits récurrents avec le pourvoir du Maréchal Mobutu.
Après la chute de Mobutu, Tshisekedi refusera d'entrer dans le gouvernement de Laurent-Désiré Kabila en 1997 et dans le gouvernement de transition en 2003. Il est demeuré depuis 1997 avec l'UDPS à la tête d'un mouvement d'opposition, ayant été à diverses reprises l'instigateur de manifestations. En 2006, il appelle ses partisans au boycott des premières élections démocratiques au suffrage universel, les estimant entachées d' irrégularités.
En 2011, le premier congrès de l'UDPS le désigne comme candidat de ce parti à la présidentielle prévue le 28 novembre 2011. Il est l'un des 11 candidats à la présidentielle et le challenger du Président sortant, Kabila.
